XYZ 三つの直行軸と、二つの回転軸により、全方位への傾きに対応します。
レーザー計測ユニットからの情報を基に垂直方向への位置付けを実現します。
対象物表面に垂直な方向(法線方向)を探すためには、表面上の一点を中心にした回転動作が必要になります。
360度全方向に回転可能とするためには、少なくとも5軸(XYZの直行軸とX軸周り、Y軸周りの回転軸)の同時制御が必要になります。
※ 試作機はイーサネット接続で複数軸の直線補間動作が可能な仕組みを採用しました。
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